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自主式导航系统的***方式

导航***方式

（1）导航***

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

***算法一般可以采用：小二乘法***算法，卡尔曼滤波***算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

***关键指标,观测量、信号强度、能搜上来哪些

***关键指标，观测量、信号强度、能搜上来哪些星、冷/温/热启动、单模/多模，时间的精度，纳秒级，捕获灵敏度/持续跟踪灵敏度，dBm，TTFF（***时间） 68% 95% MAX ***G，CEP （***精度） 68%<=50m 95%<=150m MAX ***G，LAST_CEP 68%<=50m 95%<=150m MAX ***G，CN0,dB-Hz，频差（ppm），钟源（ppb/s），***点、失***点，功耗与性能，场景影响。

***系统的主要用途

***系统的主要特点：(1)全天候；(2)覆盖；(3)三维定速定时高精度；(4)快速省时：(5)应用广泛多功能。　　***系统的主要用途：(1)陆地应用，主要包括车辆导航、应急反应、大气物理观测、地球物理资源勘探、工程测量、变形监测、地壳运动监测、市政规划控制等；(2)海洋应用，包括远洋船佳航程航线测定、船只实时调度与导航、海洋救援、海洋探宝、水文地质测量以及海洋平台***、海平面升降监测等；(3)航空航天应用，包括飞机导航、航空遥感姿态控制、低轨定轨、制导、航空救援和载人航天器防护探测等。

GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组

根据应用要求及参与组合观测量的深度，GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组合模式，在一些文献中深组合也被称为超紧组合（Ultra Tight Coupled，UTC）。紧组合是利用GNSS接收机输出的伪距、伪距率等观测量，与INS结合星历反算得到的伪距、伪距率进行组合。采用GNSS接收机输出的原始信息参与组合，伪距和伪距率等基本观测量的相关性相对较弱，使导航***精度，且系统在可见星少于4颗的情况下仍然可以工作。但松组合和紧组合两种组合模式都是利用GNSS接收机输出信息辅助INS导航解算，在整个组合导航系统解算过程中，GNSS接收机始终保持***，组合后接收机本身的抗干扰能力和动态跟踪能力并没有得到有效改善。