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“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责

“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责。欧洲负责政治领域和高层次的任务需求，其中包括对系统总体结构、经济收益和用户需求的研究。欧空局负责空间分系统及相关地面系统的确定、发展和在轨鉴定。“伽利略”系统的批准实施，使得欧洲继“空中客车”和“阿里安”火箭之后，又将拥有自己***的导航系统，这是欧洲力图***于美国的又一个重大决定，具有重大政治意义。

民用导航系统计划

民用导航系统计划，该计划分两步实施：步是建立一个综合利用美国的GPS系统和俄罗斯的GLONASS系统的代导航系统(当时称为GNSS-1，即后来建成的EGNOS)；第二步是建立一个完全***于美国的GPS系统和俄罗斯的GLONASS系统之外的第二代导航系统，即正在建设中的Galileo导航***系统。由此可见，GNSS从一问世起，就不是一个单一星座系统，而是一个包括GPS、GLONASS、Compass、Galileo等在内的综合星座系统。众所周知，是在天空中环绕地球而运行的，其性是不言而喻的；而导航是相对于陆基区域性导航而言，以此体现导航的优越性。

GNSS的位置和速度作为观测

如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。

GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：

1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系

2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系