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导航系统

GNSS的全称是导航系统，它是泛指所有的导航系统，包括的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他导航系统。国际GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂组合系统。

GNSS***模组的多路径效应

随着导航系统的发展，的GPS L1C/A信号逐渐无法满足用户的***导航授时需求，美国宣布对GPS现代化，增加了第二民用信号L2C和第三民用信号L5等。GNSS***模组也开始接收各系统的不同频段信号。由于***模组周围环境的影响，使得模组所接收到的信号中还包含有各种反射和折射信号的影响，这就是所谓的多路径效应。多频段技术可以有效***城市环境中的多路径效应，削弱大气层误差，提高***精度。

GNSS技术能够在几米精度内知晓任何物体的位置

　GNSS技术能够在几米精度范围内知晓任何物体的位置，毫不夸张的说，它为我们解决了很多难题。现在，从智能网联车、自动驾驶到、机器人，导航应用对自动化需求不断提高，这亟需更高精度的***解决方案。GNSS***在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的***结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，而IMU（InerTIal Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，DR算法度随滤波深度增加而变差，所以需要GNSS对其进行实时纠偏，确保以实际数据不断地更新推测出的位置，达到好的效果。