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“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责

“伽利略”计划由欧洲和欧空局共同负责。欧洲负责政治领域和高层次的任务需求，其中包括对系统总体结构、经济收益和用户需求的研究。欧空局负责空间分系统及相关地面系统的确定、发展和在轨鉴定。“伽利略”系统的批准实施，使得欧洲继“空中客车”和“阿里安”火箭之后，又将拥有自己***的导航系统，这是欧洲力图***于美国的又一个重大决定，具有重大政治意义。

惯导RTK接收机倾斜测量软件实现

传统RTK接收机虽然软件上实现简单，但是增加了使用者的负担，并不便捷, 特别是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下根本无法作业。在此背景下，带有惯性测量单元的GNSS/INS高精度模块应运而生。在集成GNSS/INS模块后，RTK接收机可实现倾斜测量功能，此类RTK接收机也叫做惯导RTK接收机。惯导RTK接收机倾斜测量软件实现如下：将GNSS天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量（矢量L），在当地地理坐标系（n系）下，当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜，即方位角（Heading），以及倾斜了多少，即倾角（Tilt），就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来，实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。

GNSS/INS组合可以提高整体导航性能及导航精度

由于GNSS和INS具有良好的优势互补性，因此GNSS/INS组合可以提高系统的整体导航性能及导航精度，在业内被称为“黄金组合”。其优势主要体现在：

1、可以对惯性导航系统误差进行估计和校正，提高组合导航精度；

2、可以弥补导航信号缺损问题，提高组合导航能力；

3、可以提高导航接收机对信号的捕获和跟踪能力，提高整体导航效率；

4、可以增加观测信息冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错能力；

5、可以提高导航系统的抗干扰性，提高组合导航完好性。

GNSS技术能够在几米精度内知晓任何物体的位置

　GNSS技术能够在几米精度范围内知晓任何物体的位置，毫不夸张的说，它为我们解决了很多难题。现在，从智能网联车、自动驾驶到、机器人，导航应用对自动化需求不断提高，这亟需更高精度的***解决方案。GNSS***在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的***结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，而IMU（InerTIal Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，DR算法度随滤波深度增加而变差，所以需要GNSS对其进行实时纠偏，确保以实际数据不断地更新推测出的位置，达到好的效果。