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自主式导航系统的***方式

导航***方式

（1）导航***

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

***算法一般可以采用：小二乘法***算法，卡尔曼滤波***算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

北斗导航试验系统简介

北斗导航系统简介

导航系统是重要的空间基础设施，为人类带来了巨大的社会经济效益。中国作为发展中***，拥有广阔的领土和海域，高度重视导航系统的建设，努力探索和发展拥有自主知识产权的导航***系统。

　　2000年以来，中国已成功发射了4颗“北斗导航试验”，建成北斗导航试验系统(代系统)。这个系统具备在中国及其周边地区范围内的***、授时、报文和GPS广域差分功能，并已在测绘、电信、水利、交通运输、渔业、勘探、森林防火和***安全等诸多领域逐步发挥重要作用。

24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上

GPS原理

24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的。

由于的位置可知，在GPS观测中，我们可得到到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。

事实上，接收机往往可以锁住4颗以上的，这时，接收机可按的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出误差小的一组用作***，从而提高精度。

集成GNSS高精度模块的RTK接收机

集成GNSS高精度模块的RTK接收机，在测量测绘领域得到了广泛的应用，如电力勘测、土方测量、市政测量、地下管线探测、地形图测绘、施工放样等等。随着RTK接收机应用场景的日益复杂，对RTK性能的要求也更加严苛。高精度模块是RTK接收机的关键元器件，提升模块的性能则成了测量、便捷、安全的所在。不具备惯导元器件的高精度模块构成的RTK接收机称为传统RTK接收机。一般情况下，传统RTK接收机在测量时，要求使用者必须将对中杆的水准气泡居中。水准气泡居中保证了对中杆与测量点所在处的铅垂线重合，模型简化计算下可认为在当地地理坐标系（n系）下，GNSS天线相位中心与测量点的平面坐标一致，高程坐标仅差别对中杆的长度。