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自主式导航系统的***方式

导航***方式

（1）导航***

通过获取至少四颗的星历，计算出接收机的经度、纬度、海拔。

***算法一般可以采用：小二乘法***算法，卡尔曼滤波***算法等。

（2）惯性导航是通过高精度的陀螺和加速计测量运动载体的角速率和加速度信息，经过积分运算得到运动载体的加速度、位置、姿态和航向等导航参数的自主式导航系统，产生的导航信息连续性好且噪声低、数据更新率高、短期精度好、稳定性好。

***关键指标,观测量、信号强度、能搜上来哪些

***关键指标，观测量、信号强度、能搜上来哪些星、冷/温/热启动、单模/多模，时间的精度，纳秒级，捕获灵敏度/持续跟踪灵敏度，dBm，TTFF（***时间） 68% 95% MAX ***G，CEP （***精度） 68%<=50m 95%<=150m MAX ***G，LAST_CEP 68%<=50m 95%<=150m MAX ***G，CN0,dB-Hz，频差（ppm），钟源（ppb/s），***点、失***点，功耗与性能，场景影响。

GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组

根据应用要求及参与组合观测量的深度，GNSS/INS组合导航可以分为松组合、紧组合和深组合三种组合模式，在一些文献中深组合也被称为超紧组合（Ultra Tight Coupled，UTC）。松组合是利用GNSS接收机输出的位置、速度信息和INS输出信息进行组合，GNSS接收机和INS分别***工作，两者共用一个滤波器进行数据融合。由于GNSS接收机的导航解是作为观测量输入滤波器的，所以GNSS接收机必须能够同时捕获并跟踪到4颗以上的才能获得导航解。因此，在GNSS信号遮挡或受干扰时，系统工作在INS***导航的状态下，长时间工作导航精度会有所降低。

GNSS(导航系统)***

提起***，大家首先想到的就是GNSS（导航系统）***，这是一种被普遍认可、广泛接受的***技术，可以对人员、动物、资产、车辆等进行***，并提供有关航向、速度、日期、时间等数据。据GSA数据推测，2020年GNSS设备数量将达到80亿部（至少每人一台），这些设备为人们的安全出行、工作和生活带来极大便利。　GNSS并不特指某个单一的系统，而是多个系统的总称。用户设备通过接收提供的经纬度坐标信息来***。