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kitti数据集中的gnss信息

1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的

2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：

1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系

2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系

GNSS的全称是导航系统

GNSS的全称是导航系统，GNSS是导航系统，是对北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个导航***系统的同一称谓，也可指代他们的增强型系统，又指代所有这些导航***系统及其增强型系统的相加混合体，也就是说它是由多个导航***及其增强型系统所拼凑组成的大系统， GNSS是以人造作为导航台的无线电导航系统，为陆、海和空、天的各类军民载体提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息，因为它又称为***、导航和授时系统。

GPS(***系统)

GPS（***系统）是在美国导航系统的基础上发展起来的无线电导航***系统，GNSS（导航系统）则是所有的导航系统的全称，包括了的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、国内的北斗导航系统等。 随着技术的发展，如今含有GNSS技术的产品可以说是随处可见，只要有人在的地方几乎都能够找到它的存在。包括海陆空与管理，智能电网，电讯系统，移动，智能车载应用，勘探测绘，罪犯跟踪，石油勘探，精密农业，还有精密制导与打击等应用。GNSS技术逐渐贯彻到了人们生活中的方方面面，不但为各个应用提供***技术支持，还为社会进步贡献了重要的数据支撑。